ICRA 2026灵巧手大比拼：舞肌、曦诺、它石、灵掌展示硬核进化

背景

全球机器人行业顶级会议 ICRA 2026 已圆满落幕。本次展会释放出一个明确的行业信号：灵巧手（Dexterous Hands）正在加速脱离传统“工业末端夹爪”的刻板印象，向着高自由度、拟人化感知和手脑协同的具身智能核心终端演进。

从各家前沿方案的密集发布来看，仿生灵巧手已经跨越了“能不能动”的初级阶段。在反向驱动、结构稳定性、多模态触觉融合以及复杂场景适应力等多个维度上，行业完成了全方位升级。无论是全直驱的精准力控，还是混合驱动的柔顺大负载，这些硬核进化使得灵巧手在面对装配文具、线束装配、叠气球狗、连续发牌等高难度真实长时序任务时游刃有余。这标志着灵巧手技术正从实验室走向规模化产业落地的关键临界点。

核心内容

本次 ICRA 2026 展示了多家头部企业在灵巧手领域的最新突破，涵盖了从硬件架构、驱动方式到感知系统及数据生态的全方位创新。以下是主要参展商的核心产品与技术亮点：

舞肌科技：Wuji Hand 2

舞肌科技展示了新一代仿生灵巧手 Wuji Hand 2。该产品拥有 20 个主动自由度，采用全直驱方案，具备极佳的人机交互特性。

• 性能参数：整机重量不足 570 克，但可实现 12 公斤静态握持。机身采用特制合金配方，兼顾轻量化与高强度。
• 感知系统：配备全域触觉感知系统，通过覆盖 24×32 点阵的全指柔性触觉阵列，实现指尖与指腹的全方位触觉覆盖。
• 技术升级：相较于上一代，传动效率提升 20%，反向驱动扭矩低至 0.05 牛米。搭载自研新型电机与轻量化转子，大幅降低运动惯量，实现毫秒级响应与细腻触感。

曦诺未来：Flex 2 混驱灵巧手

曦诺未来推出了基于腱绳+直驱混合驱动架构的 Xynova Flex 2，拥有 23 个自由度（19 主动+4 被动）。

• 混合驱动逻辑：腱绳驱动负责抓握，大推力电机置于前臂，通过腱绳驱动手指屈伸，实现极致轻量化（＜400g）与柔顺缓冲；微型直驱电机负责手掌内小自由度（侧摆、对指等）的精调，精度≤±0.1mm。
• 感知与控制：集成腕部相机、指尖 3D 触觉、掌心接近觉及力觉传感器，具备自适应抓握、滑移检测与柔顺反射能力。
• 负载表现：单手可抓取 12kg 负载，持续作业额定负载达 4kg，力控精度可达 0.05N。其设计解决了发热问题，支持连续长时间运行。

它石智航：DexHand 灵巧手

它石智航首次推出自研灵巧手 TARS DexHand，采用 1:1 人手比例设计，拥有 21 个自由度。

• 技术路线：摒弃传统绳驱，采用适配量产的刚性准直驱方案，复刻人类掌骨与指节拓扑结构。
• 手脑一体系统：并非单纯硬件，而是基于 SenseHub-AWE-DexHand 三位一体架构。依托 Human-centric 数据范式，将腕部受力信号接入视触觉世界模型 OmniVTA，实现从“被动运动”到“主动智能操作”的跨越。
• 应用场景：已完成英文字母手语、收拾文具装书包长序列任务及亚毫米级线束装配。

灵掌机器人：LZ-Explore

无锡灵掌机器人推出新一代智能灵巧手 LZ-Explore，采用仿生腱绳混合驱动架构，实现 19 个自由度、23 个关节协同运动。

• 结构设计：将电机布置在小臂内部以降低末端惯量，搭载两自由度仿生手腕，可灵活调整手掌姿态。
• 感知与定位：集成 TOF 深度相机及力觉、触觉传感器，主要面向工业场景落地，满足对可靠性、负载及寿命的严格要求。

临界点：OmniHand 3 Ultra-M

临界点凭借折叠气球狗的演示引发关注，并发布全直驱旗舰灵巧手 OmniHand 3 Ultra-M。

• 双层协同架构：运动智能层复刻专业动作，接触智能层依托强化学习自主摸索施力策略，解决动态适配难题。
• 极致感知：整手分布超过 300 个三维触觉感知点，指尖集成微型视触觉传感器。力分辨率约 0.005N，空间分辨率约 0.04 毫米，感知密度高达 50,000/cm²。

Sharpa：Sharpa Wave

Sharpa 旗下人形机器人 Sharpa North 搭载 Sharpa Wave 灵巧手完成欧洲首次公开展示。

• 交互能力：现场演示 21 点发牌、遥操作发放礼品袋等任务，展现开放环境下的执行稳定性与交互适应能力。
• 生态价值：Sharpa Wave 已作为核心部件搭配宇树 H2 机器人，被纳入 NVIDIA Isaac GR00T 参考人形机器人设计。

帕西尼：MIDAS Hand & PXCap Ⅴ

帕西尼携手 UCLA RoMeLa 实验室推出全新灵巧手 MIDAS Hand，并展示数据采集设备 PXCap Ⅴ。

• MIDAS Hand：四指灵巧手，16 个自由度（13 主动+3 被动），整机重约 700g，完全开源，集成触觉传感器，适用于机器人操作与数据收集研究。
• PXCap Ⅴ：全球首款实现全五指无盲区触觉覆盖的穿戴式数据采集设备，82 个自由度，内置 30 个六维触觉模组，触觉点数密度达 3015 个，可精准复刻人类手部精细操作。

灵心巧手：Linker Hand O20 与 O30

灵心巧手发布两款产品，构建覆盖三大主流技术路线的矩阵。

• Linker Hand O20：16 个全主动自由度，额定负载 20kg，全掌开合仅需 0.8 秒。利用蜗轮蜗杆自锁特性，静态电流仅 0.45A，支持 24 小时不间断运行。
• Linker Hand O30：20 个全主动自由度，专为复杂灵巧操作模型开发与强化学习设计，并规划开源。
• 技术矩阵：连杆见“力”（L20、O6），腱绳见“柔”（L30），直驱见“控”（O20、O30）。

因时机器人：仿人五指灵巧手全系

展出全场景仿人五指灵巧手全系产品，包括 G2 系列（高自由度，13 主动自由度）、F1 系列（耐用性与高精度，适配工业化高频场景）及 H1 系列（狭小空间专用，11 个独立协同关节）。同时展出全栈自研的微型伺服电缸。

源升智能：APEX HAND

源升智能带来 APEX HAND，21 个自由度（16 主动+5 被动），采用绳驱、电机和连杆复合驱动。

• 结构创新：重新设计绳索路径，规避手腕处干摩擦问题；采用“臂手分离+电机全内置”架构，模块化设计便于维护。
• 性能表现：单指指尖可承受约 2.5kg 负载，整体最大垂直提拉能力达 30kg。触觉系统可感知法向力与切向力变化。

强脑科技：Revo3-U21

强脑科技展示新一代灵巧手 Revo3-U21，拥有 21 个主动自由度。

• 性能指标：开合频率达 3Hz，五指握力达 70N。Kapandji